浅析伺服维修中电机抖动产生的原因

　　有时候伺服会出现电机抖动的情况，这是由于什么原因导致的呢?接下来我们就为大家分享一下伺服维修中的电机抖动产生的原因。伺服维修的电机抖动通过是和速度环、电流环和位置环有很大关系的，现在我们来具体看一下它们是怎么使其产生这种现象的。

　　伺服维修中的电机抖动可能是由于速度环引起的。速度环的输入为位置环PID调节后的输出和位置设定的前馈值，速度环的反馈值通过编码器的反馈值通过速度运算器得到。如果速度环出现问题，电机停转时产生的很小偏移也会被速度环的比例增益放大,速度反馈产生相反转矩会让电机来回抖动。

　　伺服维修中的电机抖动可能是由于电流环引起的。电流环的输入是速度环PID调节后的输出，如果电流环出现问题，电流检测出现的很小偏差通过增益放大反馈会影响三相电流的输出。因为检测值偏差让计算电流输出值不正常使电机空间磁场分配不均。电流环反馈会使电机抖动进一步加剧。

　　伺服维修中的电机抖动可能是由于位置环引起的。位置环的就是输入的位置信息脉冲通过计算平滑滤波处理和电子齿轮计算后作为位置环的设定，位置环的反馈也来自于编码器。通常位置环异常的表现为丟步多步的位置产生误差，而编码器松动的情况也会出现这样的故障。